皇騎士ストライクガンダム
ブリティス王国第一皇子。父であるキングガンダムIII世を救うべく、冥府へと冒険の旅に出る。
皇騎士イージスガンダム
ブリティス王国第二皇子。
今回の二人の皇子の旅はキングIII世の王の力を冥府の邪竜から取り戻す旅である。
冥府の門番 騎士ガンダムデスサイズ
死神にして、スダ・ドアカの英雄の一人。かつて過ちから冥府を追放されたが、
その後の功績を認められ、帰還した。
侍従騎士ウーンドウォート
変身能力を持ったルーンシフター族。武器の一本は使い魔へと変身している。冥府に合わせ、喪服姿に。
騎士ブルーディスティニー
その昔、ラクロア王国で戦っていたという騎士。妖精女王ディアナの治める冥府の騎士の一人。
騎士イフリート
騎士ブルーディスティニーの永年の宿敵。二人の騎士は冥府でも戦い続ける。
獣王ラゴゥ
二人の皇子の力を認め、皇子たちを導く。Xソウルの正体が冥府の邪竜だと知っていた。
モンスター ナウマンジュアッグ
冥府のモンスター。スダ・ドアカでは絶滅してしまったといわれるマンモスジュアッグの亜種。